Um 1100 endstand durch Erbteilung die Herrschaft von Useldingen. Erstbekannte Besitzer waren Theobald von Useldingen und seine Frau Azeka. Mitte des 13. Jahrhunderts stirbt diese Dynastie aus. Johann von Rodemacher wird 1415 durch Heirat mit Irmgart von Boulay neuer rechtmässiger Herr.
Die Rodemacher verlieren jodoch schon bald durch Intrigen im französisch-burgundischen Kriege ihr Lehen. Useldingen wird 1479 durch Maximilian I. beschlagnahmt und an Christoph von Baden vergeben. Burg und Kapelle haben in dieser Zeit schweren Schaden erlitten. Wilhelm von Nassau-Vianden erbt 1674 Schloss und Lehen und verkauft es anschließend an Franz-Sebastian Bauer von Everlingen. Die folgende Zeit wird zum endgültigen Zerfall der Burg führen. Als Schlussakt wird 1903 die Kapelle abgetragen.
Im Jahr 1924 erwarb die aus Useldingen stammende, nach Amerika ausgewanderte, Dame Kuhn-Wolff die Schlossruinen. Diese letzten Besitzer festigen zwar Mauer und Bergfried, zerstören jedoch die Toranlage und bauen an Stelle des Palais eine moderne Villa (1934), welche heute als Rathaus dient.
Die Burg wird zur Zeit durch das Amt für Denkmalschutz restauriert.