Vers 1100 fut créée la seigneurie d'Useldange par suite de partage. Les premiers seigneurs connus sont: Théobald d'Useldange et sa femme Azeka. Cette dynastie s'éteint vers 1250. Jean de Rodemacher devient par mariage avec Irmgart de Boulay le seigneur légitime du fief en 1415. Fief que les Rodemacher ne tarderont à perdre par suite d'intrigues durant la guerre entre la France et la Bourgogne.
Maximilien I confisque le fief et le donne en charge à Christophe de Bade en 1479. Entre-temps le château et sa chapelle avaient subi de sérieux dommages. Guillaume de Nassau-Vianden hérite du fief pour le vendre de suite à François-Sébastien Bauer d'Everlange en 1674. Suit une période où le château féodal perd toute utilité et finit comme carrière de pierres. La chapelle sera détruite en 1903. En 1924, une émigrante d'Useldange, Madame Kuhn-Wolff, revint des Etats-Unis pour acheter le château en ruines. Ces derniers propriétaires consolideront en 1934 murs et donjon. Ils feront subir à l'entrée et aux restes du palais l'outrage des temps modernes tout en construisant la villa qui abrite aujourd'hui la Mairie.
Le château est actuellement en restauration par l'Administration des Sites et Monuments.